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Strukturintegrierte Kraftmessung

Teil 3: Wirkstellenferne Messung
  • Christian Friedrich and Knut Großmann
Published/Copyright: March 20, 2017
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Zeitschrift für wirtschaftlichen Fabrikbetrieb
From the journal Zeitschrift für wirtschaftlichen Fabrikbetrieb Volume 111 Issue 1-2

Kurzfassung

Strukturintegrierte einachsige Kraftsensorik bietet im Vergleich zur Messung mit 6D-Kraftmessplattformen am Endeffektor Vorteile hinsichtlich Kosten, Robustheit sowie verfügbarem Arbeitsraum und ist i. d. R. vielfach genauer als eine Kraftschätzung aus den Strömen der Antriebe. Allerdings haben struktur- und prozessbedingte Einflüsse Auswirkungen auf die Messung und müssen bei der Auswertung durch entsprechende Modelle berücksichtigt werden. Teil 1 der Veröffentlichungsreihe beschäftigt sich mit der Auslegung und Verformungsbetrachtung von Stabwerksstrukturen zur Sensorintegration. In Teil 2 werden die Aufstellung, Parametrierung, Verifikation und Charakterisierung der Modelle für die wirkstellennahe Messung beschrieben. In diesem Teil folgt die wirkstellenferne Messung.

Abstract

Structure integrated forces measurement using high-precision, cost-efficient and robust one-dimensional sensors has many advantages compared to a measurement using 6 DOF forces plates or estimating forces from drives currents, but also requires new approaches containing measurement models and strategies to transform the sensor signals to spatial forces and moments at the TCP. In this part, modeling, parameterization, verification and characterization processes of sensor integration far from the TCP are specified. It is demonstrated that the realized setup allows a precise measurement and its parameters can be easily obtained with a fast identification process. Finally the results are compared to measurements based on 6 DOF plate forces and measurements based on drive current forces.

Prof. Dr.-Ing. habil. Knut Großmann, geb. 1949, studierte, promovierte und habilitierte auf dem Gebiet Werkzeugmaschinen an der TU Dresden. Er war von 1994 bis 2014 Inhaber des Lehrstuhls für Werkzeugmaschinen und Direktor des Instituts für Werkzeugmaschinen und Steuerungstechnik (IWM) an der TU Dresden.

Dipl.-Ing. Christian Friedrich, geb. 1984, studierte Mechatronik und arbeitet seit 2009 als Wissenschaftlicher Mitarbeiter am IWM der TU Dresden

References

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Online erschienen: 2017-03-20
Erschienen im Druck: 2016-02-24

© 2016, Carl Hanser Verlag, München

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  1. Editorial
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  30. Digitalisierung
  31. Kern des System Lifecycle Management
  32. Licht ins Dunkle
  33. Disposition
  34. Industrie 4.0 beginnt mit der Disposition 4.0
  35. Integration
  36. Befähigungs- und Einführungsstrategien für Industrie 4.0
  37. Interview
  38. Das Beste aus drei Welten
  39. Vorschau/Preview
  40. Vorschau
https://doi.org/10.3139/104.111396

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