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CAD-Daten gestützte Greifpunktbewertung für Sauggreifer

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Published/Copyright: March 16, 2017
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Zeitschrift für wirtschaftlichen Fabrikbetrieb
From the journal Zeitschrift für wirtschaftlichen Fabrikbetrieb Volume 100 Issue 10

Kurzfassung

Das automatische Detektieren von Greifstellen bei Handhabungsobjekten wird zum größten Teil auf den mit 3D-Sensorsystemen digitalisierten Objekten oder aber auf den CAD-Daten direkt durchgeführt. Dabei ist es dann möglich, Oberflächen bezüglich ihrer Greifbarkeit softwareunterstützt zu analysieren. Insbesondere bei der Suche von Greifstellen für einen Sauggreifer werden oftmals mehrere gefunden. Die Qualität der einzelnen Greifpunkte ist jedoch stark unterschiedlich. Dieser Beitrag soll Möglichkeiten aufzeigen, wie die detektierten Greifpunkte für einen Dreipunktsauggreifer jeweils einzeln und im Verbund bewertet werden können, damit so ein schnelles Auffinden der optimalen Greifposition beispielsweise für ein flexibles Sauggreifsystem erfolgen kann.

Abstract

The automatic detection of gripping areas on workpieces is realized for the most part direct on CAD-data or on CAD-data generated by a 3D-sensor-system. The surfaces are then analysed concerning their ability to be gripped by a certain gripper. If more than one gripping area is detected, the software needs help to take a decision which gripping point should be taken for further processing. This paper offers a possibility to do this with a fitness-function for gripping points for a flexible three point suction gripper.

Dipl.-Ing. Michael Sdahl, geb. 1973, absolvierte erst eine Ausbildung zum Industriemechaniker und studierte dann an der Universität Dortmund Maschinenbau mit dem Schwerpunkt Maschinentechnik. Danach arbeitete er im RIF e.V., einem Dortmunder Forschungsinstitut, und ist seit 2005 am Lehrstuhl MGH der Universität Dortmund als Wissenschaftlicher Mitarbeiter tätig.

Dr.-Ing. Bernd Kuhlenkötter, geb. 1971, studierte Maschinenbau an der Universität Dortmund und war dort als Oberingenieur am Lehrstuhl für Maschinenelemente, -gestaltung und Handhabungstechnik in der Automatisierungstechnik und Robotik tätig. Momentan nimmt er die Professurvertretung für das Fach „Industrielle Robotik und Handhabungssysteme“ am Institut für Roboterforschung in Dortmund wahr.

References

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Online erschienen: 2017-03-16
Erschienen im Druck: 2005-10-27

© 2005, Carl Hanser Verlag, München

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  32. Vorschau
https://doi.org/10.3139/104.100953

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