Volume 62, Issue 6

Zusammenfassung GRAFCET ist ein ausdrucksstarkes grafisches Beschreibungsmittel zur Spezifikation von Steuerungsabläufen. Eine implementierungsunabhängige rechnergestützte Handhabung ist bisher allerdings nicht möglich. Der nachfolgende Beitrag stellt einen Ansatz vor, wie GRAFCET-Spezifikationen systematisch formalisiert werden können. Somit wird eine automatische Generierung von SPS-Code aus GRAFCET möglich.

Zusammenfassung Der Beitrag stellt eine neue Trainingsmethode für lokale Modellnetze vor, die ein Höchstmaß an Flexibilität ermöglicht. Ausgehend von LOLIMOT werden Möglichkeiten zur Verbesserung aufgezeigt, die das volle Potential heutiger Rechner ausschöpfen können. Neben der achsenschrägen Schnittoptimierung, die von Hinging Hyperplane-Ansätzen bekannt ist, führt die Anwendung einer Strukturabwägung auf viel versprechende Ergebnisse. Dazu wird als Alternative zur Teilung die Möglichkeit der Komplexitätserhöhung eines lokalen Modells durch den Einsatz von Strukturselektionsverfahren gegenübergestellt.

This paper presents a cascaded nonlinear state feedback control law for a quadrotor, which achieves asymptotic tracking of a predefined position and heading reference trajectory. The inner-loop attitude controller and the outer-loop position controller reflect the cascade structure of the quadrotor dynamics and are designed independently using an energy shaping approach. The closed loop tracking error dynamics form a nonautonomous nonlinear cascade for whose zero equilibrium we prove almost global asymptotic stability. Experimental results show the performance of the control concept.

Zusammenfassung Zur Modellierung und Simulation von heterogenen Systemen hat sich die physikalisch objektorientierte Modellbeschreibungssprache Modelica etabliert. Der Entwurf von optomechatronischen Systemen, wie z. B. der aktiven oder adaptiven Optik, erfordert die Beschreibung des gekoppelten optisch-mechatronischen Verhaltens inklusive Regelung (cloosed-loop). Im folgenden Artikel wird vorgestellt, wie eine diffraktive Optikfunktionalität in das Modelica-Konzept als neue Bibliothek integriert werden kann.

Zusammenfassung In der Praxis werden zur Durchführung von Zuverlässigkeits- und Sicherheitsanalysen, kurz RAMS-Analysen (Reliability, Availability, Maintainability, Safety) verschiedene Beschreibungsmittel, Methoden und Softwarewerkzeuge eingesetzt. Mit Hilfe von Petrinetz-Modellen können jedoch alle vier Eigenschaften anhand nur eines einzigen Modells bewertet werden. In diesem Beitrag wird das Modellierungs- und -analysewerkzeug Π -Tool für stochastische Petrinetze präsentiert, welche hierfür mit seinen umfangreichen Modellierungs- und Analysefunktionalitäten eine hervorragende Möglichkeit anbietet.