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Steuerung einer neuartigen Hexapod-Arbeitsausrüstung für Radlader

Teil 2 — Regelungskonzept, Hexapodkinematik und Sicherheitsfunktionen
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Published/Copyright: March 20, 2017
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Zeitschrift für wirtschaftlichen Fabrikbetrieb
From the journal Zeitschrift für wirtschaftlichen Fabrikbetrieb Volume 108 Issue 1-2

Kurzfassung

An der TU Dresden wurde durch die Institute IVMA und IWM eine neuartige Hexapodarbeitsausrüstung für Radlader entwickelt und erprobt, die eine Bewegung des Werkzeuges in allen sechs Freiheitsgraden ermöglicht. Eine der wesentlichen Teilaufgaben dieser Entwicklung besteht im Entwurf einer geeigneten Steuerung. Im ersten Teil dieser Veröffentlichung wurden die Anforderungen und Randbedingungen für eine solche Steuerung, die veränderte Systemarchitektur auf dem Radlader, die CANopen-Busauslegung und die umgesetzte Steuerungsarchitektur beschrieben. In diesem Beitrag werden Aspekte der Regelung, kinematischen Transformation sowie Details zu Sicherheitsfunktionen erläutert.

Abstract

A new hexapod based wheel loader kinematic was developed and tested at the Technical University of Dresden. Setting up the control system turns out to be a fundamental part of this research. The first part of the publication describes requirements and restrictions of such a control system as well as the new systems architecture, the design of the CANopen bus and the realized control concept. In this part the closed loop control and interpolation problem as well as path-planning, kinematic transformation and security aspects are specified.

Prof. Dr.-Ing. habil. Knut Großmann, geb. 1949, studierte, promovierte und habilitierte auf dem Gebiet Werkzeugmaschinen an der TU Dresden. Er ist seit 1994 Inhaber des Lehrstuhls für Werkzeugmaschinen und Direktor des Instituts für Werkzeugmaschinen und Steuerungstechnik (IWM) an der TU Dresden.

Dipl.-Ing. Christian Friedrich, geb. 1984, arbeitet seit 2009 als wissenschaftlicher Mitarbeiter am IWM der TU Dresden

References

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Online erschienen: 2017-03-20
Erschienen im Druck: 2013-02-24

© 2013, Carl Hanser Verlag, München

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  1. Editorial
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  3. Inhalt/Contents
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  13. Energiewertstromanalyse
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  16. Taktgebundene Fließmontage in der Großgerätemontage
  17. Produktionssteuerung
  18. Steuerung einer neuartigen Hexapod-Arbeitsausrüstung für Radlader
  19. Prozessoptimierung
  20. Vorhersage von Störungen in der Belegungsplanung
  21. MITO-Methoden-Tool
  22. Energieeffizienz
  23. Featurebasiertes Assistenzsystem für die Teilefertigung
  24. Energiebezogene Simulation von Maschinen und Anlagen
  25. Investitionsbewertung
  26. Total Cost and Environmental Impact of Ownership — TCEIO
  27. Vorschau/Preview
  28. Vorschau
https://doi.org/10.3139/104.110889

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