Modell-prädiktive Trajektoriengenerierung für flachheitsbasierte Folgeregelungen am Beispiel eines Hafenmobilkrans (Model-predictive Trajectory Generation for Flatness-based Nonlinear Tracking Control with Application to Boom Cranes)
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Eckhard Arnold
Wesentliche Ziele der Kranautomatisierung sind die Erhöhung der Effektivität und der Sicherheit bei Verladeprozessen. Hierzu werden modellbasierte Methoden zur Lastpendeldämpfung, Trajektoriengenerierung und Trajektorienfolgeregelung entwickelt. Der Beitrag stellt eine Kombination einer nichtlinearen, flachheitsbasierten Folgeregelung mit einer modell-prädiktiven Trajektoriengenerierung für die radiale Lastbewegung eines Drehkrans vor. Die Ergebnisse werden anhand von Experimenten an einem Hafenmobilkran der Firma LIEBHERR bewertet.
The main objectives of crane automation are increasing the efficiency and safety of the transshipment processes. Therefore, model-based control strategies are applied for load sway reduction and trajectory generation and tracking. The paper presents a nonlinear flatness-based tracking control strategy combined with a model-predictive trajectory generation for the radial load movement of a boom crane. The results are validated by measurement results from a LIEBHERR harbor mobile crane.
© Oldenbourg Wissenschaftsverlag
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