Modell-prädiktive Trajektoriengenerierung für flachheitsbasierte Folgeregelungen am Beispiel eines Hafenmobilkrans (Model-predictive Trajectory Generation for Flatness-based Nonlinear Tracking Control with Application to Boom Cranes)
-
Eckhard Arnold
Wesentliche Ziele der Kranautomatisierung sind die Erhöhung der Effektivität und der Sicherheit bei Verladeprozessen. Hierzu werden modellbasierte Methoden zur Lastpendeldämpfung, Trajektoriengenerierung und Trajektorienfolgeregelung entwickelt. Der Beitrag stellt eine Kombination einer nichtlinearen, flachheitsbasierten Folgeregelung mit einer modell-prädiktiven Trajektoriengenerierung für die radiale Lastbewegung eines Drehkrans vor. Die Ergebnisse werden anhand von Experimenten an einem Hafenmobilkran der Firma LIEBHERR bewertet.
The main objectives of crane automation are increasing the efficiency and safety of the transshipment processes. Therefore, model-based control strategies are applied for load sway reduction and trajectory generation and tracking. The paper presents a nonlinear flatness-based tracking control strategy combined with a model-predictive trajectory generation for the radial load movement of a boom crane. The results are validated by measurement results from a LIEBHERR harbor mobile crane.
© Oldenbourg Wissenschaftsverlag
Artikel in diesem Heft
- Ausgewählte Beiträge der GMA-Fachausschüsse 1.30 und 1.40
- Modell-prädiktive Trajektoriengenerierung für flachheitsbasierte Folgeregelungen am Beispiel eines Hafenmobilkrans (Model-predictive Trajectory Generation for Flatness-based Nonlinear Tracking Control with Application to Boom Cranes)
- Beladungsregelung einer Brennwerttherme mit Schichtladespeicher (Control of a Heating System with Stratified Storage Tank)
- Modellbasierte Dicken- und Ebenheitsregelung in Grobblechwalzwerken (Model-based Control of Thickness and Flatness in Heavy Plate Mills)
- Beobachtbarkeitsanalyse von verteilt-parametrischen Systemen – Ein differentialgeometrischer Ansatz (Observability Analysis of Distributed Parameter Systems – A Differential Geometrical Approach)
- Impedance Identification by POD Model Reduction Techniques (Impedanz-Identifikation mittels POD Modellreduktion)
- On the Construction of Passive Models from Frequency Response Data (Konstruktion passiver Modelle auf der Basis von Frequenzbereichsdaten)
- Rolf Isermann wird 70
Artikel in diesem Heft
- Ausgewählte Beiträge der GMA-Fachausschüsse 1.30 und 1.40
- Modell-prädiktive Trajektoriengenerierung für flachheitsbasierte Folgeregelungen am Beispiel eines Hafenmobilkrans (Model-predictive Trajectory Generation for Flatness-based Nonlinear Tracking Control with Application to Boom Cranes)
- Beladungsregelung einer Brennwerttherme mit Schichtladespeicher (Control of a Heating System with Stratified Storage Tank)
- Modellbasierte Dicken- und Ebenheitsregelung in Grobblechwalzwerken (Model-based Control of Thickness and Flatness in Heavy Plate Mills)
- Beobachtbarkeitsanalyse von verteilt-parametrischen Systemen – Ein differentialgeometrischer Ansatz (Observability Analysis of Distributed Parameter Systems – A Differential Geometrical Approach)
- Impedance Identification by POD Model Reduction Techniques (Impedanz-Identifikation mittels POD Modellreduktion)
- On the Construction of Passive Models from Frequency Response Data (Konstruktion passiver Modelle auf der Basis von Frequenzbereichsdaten)
- Rolf Isermann wird 70
