Volume 53, Issue 3 - 3

Bei der Entschärfung explosiver Objekte aus sicherem Abstand werden Experten durch ein Telepräsenzsystem unterstützt, das beidhändige und mehrfingrige Manipulationen sowie die Rückmeldung detaillierter haptischer Informationen aus der entfernten Zielumgebung ermöglicht. Dieser Beitrag geht auf Aspekte der Systemgestaltung, auf Regelungsverfahren für die kinästhetischen Teilsysteme sowie auf Maßnahmen für eine sichere Handhabung des Gesamtsystems ein. Die praktische Umsetzung theoretischer Vorüberlegungen und Maßnahmen wird an einem neu entwickelten bimanuellen Telepräsenzsystem demonstriert. Seine Eignung für den praktischen Einsatz wurde in Kooperation mit Experten der Kampfmittelbeseitigung im Rahmen eines realistischen Applikationsszenarios, nämlich der Entschärfung des Prototyps einer Splittermine, erprobt und evaluiert.

Dieser Beitrag beschäftigt sich mit der systemtheoretischen Analyse und der aktiven Unterdrückung eines Vibrationsproblems bei (Stahl-) Walzanlagen, das unter der Bezeichnung Chatter bekannt ist. Als Grundlage für die Systemanalyse und den Reglerentwurf wird ein mathematisches Modell einer mehrgerüstigen Walzanlage vorgestellt, das speziell den Bandumformvorgang unter Berücksichtigung eines nicht kreisförmigen Kontaktbereiches zwischen Walze und Band sowie die Kopplung der Gerüste beschreibt. Anhand dieses Modells kann nachgewiesen werden, dass in Abhängigkeit des Betriebspunktes der Anlage eine mechanische Rückkopplung zur Instabilität des dynamischen Systems führen kann, womit auch der so genannte Dritte Oktav Chatter erklärt wird. Zu seiner aktiven Unterdrückung werden unter Berücksichtigung der wesentlichen Nichtlinearitäten des Systems zwei Regelungskonzepte vorgestellt, zum einen ein passivitätsbasierter Reglerentwurf und zum anderen eine Regelung basierend auf der Theorie der differentiellen Flachheit.

Der Einsatz von Computer-based Training (CBT) gewinnt an praktischer Bedeutung. Neben Fortschritten in der Informationstechnologie liegt dies daran, dass CBT Unternehmen helfen kann, geänderte Qualifikationsziele im Kontext eines gewandelten Arbeits-, Aufgaben- und Gesellschaftsumfeldes mit begrenzten Mitteln zu erreichen. Der Beitrag geht auf die Besonderheiten der Zielgruppe der Anlagenfahrer in der Chemischen Industrie ein. Ihre Arbeit hat sich insbesondere durch die Fortschritte in der Prozessautomatisierung grundlegend verändert. In der Zielgruppen- und Bedarfsanalyse werden Ergebnisse zweier deutschlandweiter Umfragen vorgestellt. Das verfügbare Angebot wird durch einige Produktbeispiele illustriert.

Ausgehend von Betrachtungen zum nichtdeterministischen Verhalten ereignisdiskreter Prozesse wird ein nichtdeterministischer Moore-Automat als geeignete Modellierungsbasis für Steuerstrecken definiert und dessen Zusammenspiel mit einem deterministischen Steuerautomaten als Modell der Steuereinrichtung analysiert. Um diese beiden Modellformen durch Petri-Netze darstellen zu können, werden spezielle Interpretationen für Strecken- und Steuernetze eingeführt. Unter Nutzung dieser Beschreibungsmittel wird eine Methode zur Generierung (Synthese) von Steueralgorithmen aus Streckennetzen vorgestellt und an einem aus der Literatur bekannten, leicht überschaubaren Beispiel demonstriert.