Zur Regelung einer elektromagnetisch gelagerten Spindel (On the Control of an Electromagnetically Levitated Spindle)
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Für ein Starrkörpermodell einer elektromagnetisch gelagerten Spindel wird eine nichtlineare Regelung vorgeschlagen. Für die Bewegung der Spindel auf einer vorgeschriebenen Bahn erweist sich eine stabilisierende Folgeregelung auf der Basis der Flachheit des Systems als eine interessante Alternative zum klassischen Zugang der Linearisierung um einen Arbeitspunkt. Ein Beobachter gestattet die Adaptation an konstante und an harmonische Störungen, wie sie als Folge der Restunwucht auftreten. Für eine Realisierung auf einem Digitalrechner können mit einer geeigneten Diskretisierung von Regler und Beobachter auch bei relativ langen Abtastzeiten gute Ergebnisse erzielt werden.
For an electromagnetically levitated spindle a nonlinear control design is proposed. A flatness-based stabilizing tracking controller turns out to be an interesting alternative to classical linear operating point designs. An observer can be used for adaptation to constant or to harmonic perturbations, as they are induced by rotor unbalance. For digital implementation an appropriate discretization of both the controller and the observer allows to achieve good results even with rather slow sampling.
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