Flachheitsbasierter Entwurf von linearen und nichtlinearen Vorsteuerungen (Flatness-based Design of Linear and Nonlinear Feedforward Controls)
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Abstract
Modellbasierte Vorsteuerungen werden zur gezielten Beeinflussung des Führungsverhaltens einer Regelung verwendet. Nominale Vorsteuerungen benötigen das inverse Modell der Regelstrecke. Die damit zusammenhängenden Probleme der Realisierbarkeit einer Vorsteuerung und deren Instabilität im Fall von nichtminimalphasigen Strecken können für flache Systeme gelöst werden. Dabei werden die Solltrajektorien der Steuerung und Regelung in den Koordinaten des flachen Ausgangs geplant. Der flachheitsbasierte Entwurf von linearen und nichtlinearen Vorsteuerungen wird beispielhaft für einen Arbeitspunktwechsel von SISO–Systemen erläutert und an einfachen Beispielen demonstriert.
Abstract
Model-based feedforward control is used to obtain a better tracking performance of the control loop. Nominal feedforwards need the inverse model of the plant. The related problems of realizibility of a feedforward control and of its instability in case of non-minimum-phase systems are solved for flat systems. Thereby, the desired trajectories are planned in the coordinates of the flat output. The flatness-based design of linear and nonlinear feedforward control is exemplarily explained for a transition between two equilibrium points of SISO systems and illustrated by discussion of simple examples.
© 2004 Oldenbourg Wissenschaftsverlag GmbH
Articles in the same Issue
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- Flachheitsbasierter Entwurf von linearen und nichtlinearen Vorsteuerungen (Flatness-based Design of Linear and Nonlinear Feedforward Controls)
- Optimierungsbasierte Regelung eines integrierten reaktiven chromatographischen Trennprozesses (Optimization-based Control of a Reactive Chromatographic Separation Process)
- Darstellung und H∞-Regelung örtlich verteilter, linearer, zeitinvarianter Systeme
- Ordnungsreduktion mittels Krylov-Unterraummethoden (Order Reduction using Krylov Subspace Methods)
- Entwurf linearer Deskriptorsysteme durch Polvorgabe (Pole Assignment in Linear Descriptor Systems)
- Parameterrestriktionen bei der Identifikation am Beispiel des LSQ-Problems (Least Squares with a Single Quadratic Constraint)
- IFAC-Symposium on Nonlinear Control Systems (NOLCOS 2004)
- Forschungsschwerpunkt "Ambient Intelligence" an der Technischen Universität Karlsruhe
- Anton Huber neuer GMA-Vorsitzender
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