Synchronisierbarkeit autonomer Agenten durch vernetzte Regelungen
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Jan Lunze
Zusammenfassung
Bei der Synchronisation von autonomen Systemen hat die Regelung die Aufgabe, die Teilsysteme asymptotisch auf eine gemeinsame Trajektorie zu führen. Es wird eine Synchronitätsbedingung bewiesen, mit der die Wahl einer solchen Regelung in zwei Schritte zerlegt werden kann. Im ersten Schritt wird durch eine Analyse der Teilsysteme der Stabilitätsbereich festgelegt, für den im zweiten Schritt eine Regelung ausgelegt wird. Anschließend wird eine notwendige und hinreichende Synchronisierbarkeitsbedingung für die Teilsysteme angegeben, die zeigt, dass nur Agenten, die durch eine proportionale Ausgangsrückführung stabilisierbar sind, durch eine vernetzte Regelung synchronisiert werden können. Die Ergebnisse werden am Beispiel der Abstandsregelung einer Fahrzeugkolonne illustriert.
Abstract
The task of synchronisation of autonomous agents can be solved by a networked controller that steers the agents towards a common trajectory. This paper proves a condition for the synchronism that makes it possible to decompose the design task into two steps. First, the stability region of the agents are to be determined, for which in the second step a networked controller should be found. The main result is a necessary and sufficient condition for the agents to possess the synchronisability property. The results are illustrated by its application to a string of vehicles.
© by Oldenbourg Wissenschaftsverlag, Bochum, Germany
Artikel in diesem Heft
- Synchronisierbarkeit autonomer Agenten durch vernetzte Regelungen
- Zwei Beispiele für die Berücksichtigung von Symmetrien beim Reglerentwurf
- Entwurf dualer Störbeobachter für lineare konzentriert- und verteilt-parametrische Systeme
- Synchronisierung identischer linearer Systeme — ein Zugang über LMIs
- Medienzugriffsverfahren für einen Echtzeit-Wireless-Feldbus
- X-by-Wire Plattform — Konzept und Auslegung
Artikel in diesem Heft
- Synchronisierbarkeit autonomer Agenten durch vernetzte Regelungen
- Zwei Beispiele für die Berücksichtigung von Symmetrien beim Reglerentwurf
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