Modulare Softwarestruktur zur Behandlung verteilter Aufgaben (A modular Software Design for Distributed Tasks)
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A. Schleußinger
Dieser Beitrag stellt eine Softwarebibliothek zur Behandlung verteilter Aufgaben vor. Grundlage hierfür ist die frei verfügbare ACE-Bibliothek (Advanced Communication Environment), die in zwei Punkten erweitert wurde. Zum einen um ein flexibles Botschaftssystem, welches Botschaften beliebig definierbaren Typs über eine ressourcensparende Client-Server-Kommunikation austauscht. Zum anderen wurde sie um eine Modulklasse für Regelung und Automatisierung ergänzt, mit der sich parallel arbeitende funktionale Blöcke realisieren lassen, wie sie zum Beispiel beim Softwaredesign autonomer mobiler Fahrzeuge benötigt werden.
Die Klassenbibliothek wurde am autonomen Fahrzeug ARMIN erprobt, das am Lehrstuhl für Regelungstechnik der Universität Erlangen entwickelt wurde.
This paper introduces a software library designed to handle with distributed tasks. The basis is the ACE-library (Advanced Communication Environment), which was expanded on two points. First a flexible message system, which exchanges messages of arbitrary types via a resource saving client-server communication. Second a module class for automation and control to realize parallel working functional blocks e.g. required for the software design of autonomous mobile vehicles.
The presented class library was tested on the autonomous vehicle ARMIN, developed at the Institute of Automatic Control at Erlangen University.
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