Nichtlineare Spurführung benutzerdefinierter Punkte an der Fahrzeugfront
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Stefan Hahn
Stefan Hahn ist seit 2010 wissenschaftlicher Mitarbeiter an der Hochschule für angewandte Wissenschaften Aschaffenburg und seit 2012 Doktorand in einer kooperativen Promotion an der Otto-von-Guericke-Universität Magdeburg. Hauptarbeitsgebiete: Modellierung und Simulation, vorausschauender Fußgängerschutz, nichtlineare querdynamische Fahrzeugregelung.
Hochschule für angewandte Wissenschaften Aschaffenburg, Würzburger Straße 45, 63743 Aschaffenburg, Tel. +49 (0)6021 4206-841, Fax +49 (0)6021 4206-801
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Klaus Zindler
Prof. Dr.-Ing. Klaus Zindler ist Professor für Regelungs- und Automatisierungstechnik an der Hochschule für angewandte Wissenschaften Aschaffenburg und Leiter des Kompetenzzentrums Fahrzeugregel- und Fahrzeugsicherheitssysteme des Technologietransferzentrum ZeWiS. Hauptarbeitsgebiete: Fahrzeugregelsysteme, vorausschauender Fußgängerschutz, hochautomatisiertes Fahren, Methoden zur modellgestützten Eigenlokalisierung von Fahrzeugen.
Hochschule für angewandte Wissenschaften Aschaffenburg, Würzburger Straße 45, 63743 Aschaffenburg, Tel. +49 (0)6021 4206-910, Fax +49 (0)6021 4206-801
Prof. Dr.-Ing. Ulrich Jumar ist Leiter des Instituts für Automation und Kommunikation e.V. (ifak) in Magdeburg. Hauptarbeitsgebiete: Modellierung und Simulation, Steuerungs- und Regelungsentwurf in verschiedenen Anwendungsgebieten der Automation.
Institut für Automation und Kommunikation e.V., Werner-Heisenberg-Straße 1, 39106 Magdeburg, Tel. +49 (0)391 9901410, Fax +49 (0)391 9901590
Zusammenfassung
Für die automatisierte Erprobung vorausschauender Fußgängerschutzsysteme ist es erforderlich, eine präzise und reproduzierbare Kollision zwischen einem Fußgängerdummy und einem definierten Punkt an der Fahrzeugfront herbeizuführen. Folglich entsteht der Bedarf nach einer gezielten Spurführung dieses Punktes. Der Beitrag beschreibt ein neues Regelstreckenmodell, welches die Dynamik und Kinematik eines lateral zur Fahrzeuglängsachse versetzten Punktes beinhaltet. Auf Basis dieses Modells wird mittels der Methode der exakten Ein/Ausgangslinearisierung die benötigte Spurführung ausgelegt.
Abstract
For the automated validation of preventive pedestrian protection systems a precise and reproducible collision of a pedestrian dummy with a specific point at the vehicle front must be ensured. Hence, a track guidance of this point is required. The focus of this paper is on the development of a new nonlinear model describing the Dynamics and Kinematics of any point at the vehicle front. Based on this model the method of input-output linearization is used to design the required lateral vehicle guidance system.
Über die Autoren
Stefan Hahn ist seit 2010 wissenschaftlicher Mitarbeiter an der Hochschule für angewandte Wissenschaften Aschaffenburg und seit 2012 Doktorand in einer kooperativen Promotion an der Otto-von-Guericke-Universität Magdeburg. Hauptarbeitsgebiete: Modellierung und Simulation, vorausschauender Fußgängerschutz, nichtlineare querdynamische Fahrzeugregelung.
Hochschule für angewandte Wissenschaften Aschaffenburg, Würzburger Straße 45, 63743 Aschaffenburg, Tel. +49 (0)6021 4206-841, Fax +49 (0)6021 4206-801
Prof. Dr.-Ing. Klaus Zindler ist Professor für Regelungs- und Automatisierungstechnik an der Hochschule für angewandte Wissenschaften Aschaffenburg und Leiter des Kompetenzzentrums Fahrzeugregel- und Fahrzeugsicherheitssysteme des Technologietransferzentrum ZeWiS. Hauptarbeitsgebiete: Fahrzeugregelsysteme, vorausschauender Fußgängerschutz, hochautomatisiertes Fahren, Methoden zur modellgestützten Eigenlokalisierung von Fahrzeugen.
Hochschule für angewandte Wissenschaften Aschaffenburg, Würzburger Straße 45, 63743 Aschaffenburg, Tel. +49 (0)6021 4206-910, Fax +49 (0)6021 4206-801
Prof. Dr.-Ing. Ulrich Jumar ist Leiter des Instituts für Automation und Kommunikation e.V. (ifak) in Magdeburg. Hauptarbeitsgebiete: Modellierung und Simulation, Steuerungs- und Regelungsentwurf in verschiedenen Anwendungsgebieten der Automation.
Institut für Automation und Kommunikation e.V., Werner-Heisenberg-Straße 1, 39106 Magdeburg, Tel. +49 (0)391 9901410, Fax +49 (0)391 9901590
Danksagung
Das diesem Beitrag zugrundeliegende Projekt „AFUSS – Aktiver Fußgängerschutz“ wurde mit Mitteln des Bundesministeriums für Bildung und Forschung unter dem Förderkennzeichen 03FH021I3 gefördert.
©2016 Walter de Gruyter Berlin/Boston
Articles in the same Issue
- Frontmatter
- Methoden
- Cross-disciplinary engineering with AutomationML and SysML
- Zur regelungsorientierten Identifikation und driftkompensierenden Takagi-Sugeno-Fuzzy-Regelung
- Anwendungen
- Nichtlineare Spurführung benutzerdefinierter Punkte an der Fahrzeugfront
- Modellbildung und Vergleich von linearen und nichtlinearen Regelungskonzepten für Drei-Wege-Abgaskatalysatoren
- Adaptive Regelung eines Gangrehabilitationsroboters unter Berücksichtigung von Reibung
- Modeling techniques as applied to generating tool-independent automation projects
- Forum
- Bericht vom 50. Regelungstechnischen Kolloquium Boppard 2016
- Poesie und Nonsens beim 50sten
- Mitteilungen
- Konferenz ML4CPS – Machine Learning for Cyber Physical Systems and Industry 4.0 (29./30.9.2016 in Karlsruhe, Fraunhofer IOSB)
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- Adaptive Regelung eines Gangrehabilitationsroboters unter Berücksichtigung von Reibung
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- Konferenz ML4CPS – Machine Learning for Cyber Physical Systems and Industry 4.0 (29./30.9.2016 in Karlsruhe, Fraunhofer IOSB)
