Eine interaktive Robotersteuerung für chirurgische Applikationen (An Interactive Controllable Robot for Surgical Applications)
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Andreas Hein
Zusammenfassung
In der Dissertation wurde die Steuerungsarchitektur, die Regelungsalgorithmen und die erstmalige Anwendung eines interaktiv bedienbaren chirurgischen Robotersystems vorgestellt. Im Gegensatz zu anderen Anwendungsgebieten müssen chirurgische Robotersysteme mit einem Chirurgen kooperieren, anstatt eine Aufgabe automatisch auszuführen. Die vorgestellte Architektur ermöglicht die sichere gemeinsame Ausführung und ermöglicht die neuartige interaktive Führung des Roboters. Das System wurde zum exakten Bohren in der Kopfchirurgie klinisch eingesetzt.
Summary
In the thesis the architecture of a robot controller, the control schemes and the first application of the interactive controllable surgical robot system have been described. In contrary to other application areas surgical robot systems have to co-operate with the surgeon instead of carry out an operation automatically. The proposed architecture allows a save and co-operative operation and a new interactive control of the robot movements. The system has been used clinically for the exact milling in head surgery.
© 2003 Oldenbourg Wissenschaftsverlag GmbH
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