Steuerung der ebenen Fahrzeugbewegung mit optimaler Nutzung der Kraftschlusspotentiale aller vier Reifen (Vehicle Dynamics Feedforward Control with Optimal Utilisation of the Adhesion Potentials of all four Tyres)
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Ralf Orend
Abstract
Zur Steuerung der Längs- und Querbewegung eines Fahrzeugs mit Einzelradlenkung, Einzelradbremse, Einzelradantrieb und aktivem Fahrwerk wird eine Strategie entwickelt, mit der sich desssen fahrdynamisches Potential voll ausschöpfen lässt. Die Kräfte an den Rädern werden dabei durch Lösen einer konvexen Optimierungsaufgabe derart betimmt, dass sich alle vier Reifen möglichst weit unterhalb ihrer Krafschlussgrenzen befinden.
Abstract
A feedforward control strategy for a vehicle equipped with active single-wheel steering, brake, drive and suspension systems is developed. This strategy delivers the possibility to reach the upper limit of the vehicle dynamics. In order to keep all four tyres as far as possible below their adhesion limits, a convex optimization problem is solved.
© 2005 Oldenbourg Wissenschaftsverlag GmbH
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