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Trajektorienregelung von zeitkritischen Fahrmanövern
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Published/Copyright:
January 19, 2012
Zusammenfassung
Die Beherrschung dynamischer Verkehrsszenarien erfordert die Stabilisierung von zeitkritischen Fahrmanövern, wie dem Ausweichen beweglicher Hindernisse oder dem Einfädeln in fließenden Verkehr. Beim autonomen Fahren stoßen hierbei die bisher eingesetzten bahnbasierten Verfahren an ihre Grenzen. Das im Beitrag mittels exakter Ein-/Ausgangslinearisierung entworfene trajektorienbasierte Stabilisierungskonzept hingegen berücksichtigt die Zeit t während der Manöverdurchführung explizit, sodass bewegliche Hindernisse präzise umfahren werden können.
Abstract
Keywords: autonomes Fahren; Trajektorientracking; Fahrzeugquer- und -längsführung; exakte Ein-/Ausgangslinearisierung
Published Online: 2012-01-19
Published in Print: 2012-01
© by Oldenbourg Wissenschaftsverlag, München, Germany
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Keywords for this article
autonomes Fahren;
Trajektorientracking;
Fahrzeugquer- und -längsführung;
exakte Ein-/Ausgangslinearisierung
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