Über Dualität und Redundanz bei Robotern (About Robot Duality and Redundancy)
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S. Kock
Serielle und parallele Roboter verhalten sich ebenso dual zueinander wie Geschwindigkeiten und Drehmomente. Dies wird besonders deutlich, wenn man serielle Roboter als Geschwindigkeits- und parallele Roboter als Krafterzeuger betrachtet. Die hieraus resultierende Notation der Kinematik- und Statikgleichungen lässt sich nahtlos auf redundante Systeme übertragen. Es wird gezeigt, dass sich die kinematische Redundanz bei seriellen Robotern dual zur Antriebsredundanz bei Parallelrobotern verhält, und dass bekannte Methoden, Algorithmen und Ergebnisse unter Berücksichtigung der dualen Zusammenhänge übertragbar sind.
Serial and parallel robots are duals of each other as are velocities and forces. This becomes obvious if serial and parallel robots are treated as motion and force generators, respectively. The resulting notation of kinematics and statics can be smoothly extended to mechanically redundant systems. It is shown that kinematic redundancy of serial robots is a dual of actuation redundancy of parallel robots. Methods, algorithms and results can therefore be exchanged between the two in the dual sense.
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- Autonomieerhöhung durch Lernen. Teil II: Erlernen von Heuristiken, Planungs- und Kommunikationsgrundlagen (Autonomy Increase by Learning. Part II: Learning of Heuristics and Basics for Planning and Communicatoin)
- Über Dualität und Redundanz bei Robotern (About Robot Duality and Redundancy)
- Automatisierter Steuerungsentwurf für diskrete und kontinuierlich-diskrete Systeme (Automated Control Design for Discrete and Continuous-Discrete Systems)
- Workshops des GMA-Fachausschusses 1.40 „Theoretische Verfahren der Regelungstechnik” in Thun, 26.9.–29.9.1999, und in Interlaken, 24.9.–27.9.2000
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