Nichtlineare zeitdiskrete Regelung eines unteraktuierten Manipulators (Nonlinear Discrete-Time Control of an Underactuated Manipulator)
-
Verzichtet man bei der Auslegung von horizontal operierenden Manipulatoren auf einen Teil der Antriebe, so gelingt es, die Kosten und das Gewicht der fehlenden Aktuatoren einzusparen. Man gelangt zu einem unteraktuierten Manipulator. Seine Positionierung stellt eine anspruchsvolle regelungstechnische Aufgabe dar, da Linearisierungen in einer Ruhelage auf ein nicht vollständig steuerbares Streckenmodell führen und somit für den Reglerentwurf lediglich nichtlineare Methoden in Frage kommen. Dieser Beitrag befasst sich mit der digitalen Bahnplanung und dem Reglerentwurf für einen unteraktuierten ebenen Manipulator mittels nichtlinearer multirate Methoden. Ein Diskretisierungsverfahren, das auf einer Sensitivitätsanalyse basiert, wird vorgestellt.
Abandoning partly the actuations of a horizontal operating manipulator will allow to save the costs and the weight of the missing drives. One obtains an underactuated manipulator. The positioning of the system represents a demanding control problem since a linearization around an equilibrium leads to a model that is not controllable. Therfore, only nonlinear control methods are applicable. This article contains a discussion on the application of nonlinear multirate path planning and digital control methods to an underactuated manipulator. Furthermore, a discretization method based on sensitivity functions is presented.
Artikel in diesem Heft
- Für die at im Jahre 2000 tätige Gutachter
- Regelungstechnik mit Wiener Charme Inge Troch wurde 60
- Abschied von Otto Schäfer
- Workshop der GI-Fachgruppe 4.4.2 "Echtzeitprogrammierung"
- Nichtlineare zeitdiskrete Regelung eines unteraktuierten Manipulators (Nonlinear Discrete-Time Control of an Underactuated Manipulator)
- Identifikation nichtlinearer Prozesse in der Blechverarbeitung durch Spline-Interpolation (Identification of Nonlinear Processes in Sheet Metal Forming by Use of Polynomial Interpolation)
- Zustandsschätzung auf bewegtem Horizont - ein simultaner Ansatz (Moving Horizon State Estimation - a Simultaneous Approach)
- Verbesserung der nichtparametrischen prädiktiven Regelung von nichtminimalphasigen Regelstrecken (Improvement of Non-parametric Predictive Control in Phase Non-minimal Systems)
- Hermann Schmidt, Naturwissenschaftler und Philosoph - Pionier der Allgemeinen Regelkreislehre in Deutschland (Hermann Schmidt, Scientist and Philosopher Pioneer of the Generalized Feedback Theory)
- 9. IFAC Symposium Control in Transportation Systems
Artikel in diesem Heft
- Für die at im Jahre 2000 tätige Gutachter
- Regelungstechnik mit Wiener Charme Inge Troch wurde 60
- Abschied von Otto Schäfer
- Workshop der GI-Fachgruppe 4.4.2 "Echtzeitprogrammierung"
- Nichtlineare zeitdiskrete Regelung eines unteraktuierten Manipulators (Nonlinear Discrete-Time Control of an Underactuated Manipulator)
- Identifikation nichtlinearer Prozesse in der Blechverarbeitung durch Spline-Interpolation (Identification of Nonlinear Processes in Sheet Metal Forming by Use of Polynomial Interpolation)
- Zustandsschätzung auf bewegtem Horizont - ein simultaner Ansatz (Moving Horizon State Estimation - a Simultaneous Approach)
- Verbesserung der nichtparametrischen prädiktiven Regelung von nichtminimalphasigen Regelstrecken (Improvement of Non-parametric Predictive Control in Phase Non-minimal Systems)
- Hermann Schmidt, Naturwissenschaftler und Philosoph - Pionier der Allgemeinen Regelkreislehre in Deutschland (Hermann Schmidt, Scientist and Philosopher Pioneer of the Generalized Feedback Theory)
- 9. IFAC Symposium Control in Transportation Systems
