Entwurf eines adaptiven robusten „Fuzzy sliding-mode”-Reglers, Teil 3 (Design of an Adaptive and Robust Fuzzy Sliding-mode Controller, Part 3)
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In zwei früheren Arbeiten [1;2] wurden die Grundlagen der „Fuzzy sliding-mode“-Regelung und die Eigenschaften adaptiver Regler dargestellt, mittels derer adaptive Fuzzy-Regler klassifiziert werden können. Aufbauend auf diesen Grundlagen wurde ein neues linguistisches Adaptionskonzept für einen „Fuzzy sliding-mode“-Regler vorgestellt und analysiert. Im folgenden werden die Eigenschaften dieses Regelalgorithmus’ praktisch erprobt und die Lösung simulativ und experimentell sowie für einen dreiarmigen Roboter untersucht.
In two previous papers [1;2] the basic ideas of fuzzy sliding mode control and the features and classification of adaptive controllers were presented. Based on these underlying principles a new linguistic adaptation scheme for a fuzzy sliding mode controller was presented and analysed. In the present contribution the quality of this new controller will be shown by simulation studies and experiments with a three-link robot arm.
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