Das Prinzip nichtlinearer Systementkopplung mit der Anwendung auf Industrieroboter / The principle of nonlinear decoupling of systems with application to industrial robots

Artikel in diesem Heft

1. Titelei
2. INHALTSVERZEICHNIS
3. AUTORENVERZEICHNIS
4. Wolfram Breuer †
5. Anwendungsaufsatz / Application Paper
6. Erprobung und Vergleich von parameteradaptiven Regelalgorithmen bei verschiedenen Prozessen / Test and comparison of parameter-adaptive control algorithms with different processes
7. Schrifttum / Literature
8. Anwendungsaufsatz / Application Paper
9. Das Software-Werkzeug EPOS zur Unterstützung der Ingenieurtätigkeiten beim Entwurf und bei der Wartung von Prozeßautomatisierungssystemen / The software-tool EPOS to support the design and maintenance engineering activities for industrial automation systems
10. Digitale Regelung des Brennstoffgemisches von Otto-Motoren mit dem Mikrocomputer / Microcomputer closed-loop control of exhaust emissions mixture for Otto-engines
11. Ein adaptives Filter zur Zielverfolgung mittels Radar bei wechselnden Beschleunigungsmanövern / Adaptive filter for radar-tracking with changing acceleration maneuvering
12. Kurzbeiträge / Short Papers
13. Ein hinreichendes Kriterium für die Steuerbarkeit einer Klasse nichtlinearer, zeitvarianter Systeme
14. Bleibende Regelabweichung beim PID-Zweipunktregler mit Hysterese
15. Regelungstechnik mit dem Taschenrechner / Control Engineering by Pocket Calculators
16. Dissertationen / Dissertations
17. Schrifttum / Literature
18. Strukturelle Methoden zur Dekomposition von Großsystemen / Structural methods for decomposition of large-scale systems
19. Ein rechenzeitsparendes Verfahren zur digitalen Simulation mit Hilfe der Transitionsmatrix / A computing-time saving simulation method using the matrix exponential
20. Entwurf stationär genauer Zustandsrückführungen / Design of stationary accurate state feedback
21. Entwurf eines zeitdiskreten Reglers mit endlicher Einstellzeit mit z-Bereich / Design of a discrete-time dead-beat controller in the z-domain
22. Gray-Code-/Binärzahl-Umwandlung per Software / Gray-Code/binary transformation through software
23. Kurzbeitrag / Short Paper
24. Ein Beitrag zum Einfluß der Beobachterpole auf das Regelkreisverhalten
25. Regelungstechnik mit dem Taschenrechner / Control Engineering by Pocket Calculators
26. Diskussion / Discussion
27. Bemerkungen zur Optimierung nach Integralfunktionalen
28. Dissertationen / Dissertations
29. Mitteilungen / Information
30. Schrifttum / Literature
31. Die Selbstzerstörung der vollendeten Demokratie / The self-destruction of the perfect democracy
32. Anwendungsaufsatz / Application Paper
33. Das Prinzip nichtlinearer Systementkopplung mit der Anwendung auf Industrieroboter / The principle of nonlinear decoupling of systems with application to industrial robots
34. Entwurf eines parameterunempfindlichen Reglers am Beispiel der Magnetschwebebahn Design of feedback control with low-sensitivity for the example of maglev vehicle
35. Filterentwurf im Frequenzbereich für Systeme mit einer Ausgangsgröße / Filter design in the frequency domain for system with a single output variable
36. Kurzbeitrag / Short Paper
37. Bemerkung über die numerische Lösung der Liapunov-Gleichung A^TP + PA = -Q
38. Diskussion / Discussion
39. Anmerkungen zum Aufsatz: Mittelwerte von fehlerfreier Betriebsdauer und von Ausfalldauer periodisch geprüfter redunanter Systeme mit exponentialverteilter Lebensdauer der Teilsysteme
40. Programme für die Regelungstechnik / Computer Programs for Control Problems
41. Mitteilungen / Information
42. Berthold Sturm 70 Jahre
43. Anwendungsaufsatz / Application Paper
44. Regelung von Drehstrom-Aufzuganlagen mit Drehstromsteller / Control of three-phase elevator installations with ac controllers
45. Das Prinzip nichtlinearer Systementkopplung mit der Anwendung auf Industrieroboter / The principle of nonlinear decoupling of systems with application to industrial robots
46. Schrifttum / Literature
47. Galoppierende Bewegung eines Timoshenko-Stabes, e i n e Stabilitätsanalyse mittels zeit- und ortsharmonischer Balance / Galloping movement of a Timoshenko-bar, a stability analysis by means of time- and qnace-harmonic balance
48. Kurzbeitrag / Short Paper
49. Parameteroptimale Matrixvorsteuerung PI-geregelter Mehrgrößensysteme
50. Korrigierte ITAE-Standardformen
51. Diskussion / Discussion
52. Stellungnahme zum Diskussionsbeitrag von H. J. de Heer
53. Mitteilungen / Information
54. Schrifttum / Literature
55. Anwendungsaufsatz / Application Paper
56. Modellbildung der Zugseildynamik von Großkabinen- Seilbahnen / Modelling the dynamics of the pulling cable of a large-cabin funicular railway
57. Optimale Steuerung für ein Führungs-Problem bei Verwendung der Butkovskiyschen Fassung des Maximumprinzips / Optimal control for a tracking problem using Butkovkiy’s form of the maximum principle
58. Entwurf eines grenzzykelfrei arbeitenden Mikroprozessorreglers mit kurzer Wortlänge / Design of a non-oscillating microprocessor based controller with short wordlength
59. Reduced-order proportional-integral observers for linear multivariable time-varying systems / Ein Proportional-Integral-Beobachter reduzierter Ordnung für lineare zeitvariable Mehrgrößensysteme
60. Aus der Arbeit der VDI/VDE-Gesellschaft: Meß- und Regelungstechnik
61. Dissertationen / Dissertations
62. Schrifttum / Literature
63. rt/rtp aktuell
64. Einige Zuverlässigkeitsangaben für Fälle von sporadischer Beanspruchung / Some reliability statements for cases of sporadic demand
65. Berechnung optimaler Steuerfunktionen für Beschleunigungsvorgänge bei Asynchronmotoren / Computation of optimal control functions for acceleration events with induction motors
66. Schrifttum / Literature
67. Eigenvektorverhalten modal geregelter Systeme / Eigenvector behaviour of modal control systems
68. Stabilitätsuntersuchung nichtlinearer stetiger Regelungssysteme mit dem Schauderschen Fixpunktsatz / Investigation of stability of nonlinear continuous control systems using Schauder’s fixpoint theorem
69. Anwendungsaufsatz / Application Paper
70. Ein Verfahren zur Bestimmung der Parameter von PI-, PD- und PID-Reglern / A method for the determination of the parameters of PI, PD, and PID controllers
71. Schrifttum / Literature
72. Information der VDI/VDE-Gesellschaft Meß- und Regelungstechnik
73. rt/rtp aktuell
74. Anwendungsaufsatz / Application Paper
75. Räumliche Struktur und Zeitverhalten von normalen und malignen Zellsystemen: Modellbildung und Simulation / Spatial structure and time response of normal and malignous cell systems: modelling and simulation
76. Extrapolierender Digitalregler auf der Basis einer nichtalgebraischen Beschreibung der Regelstrecke / Extrapolating digital controller based on a non-algebraic description of the plant
77. Störungsunterdrückung durch Zustandsregelung / Disturbance rejection by state feedback control
78. Zusammenhang zwischen dem Entkopplungs- und dem Polvorgabeverfahren für nichtlineare, zeitvariante Mehrgrößensysteme / Relationship between the decoupling and the pole assignment method for nonlinear time-varying multi-variable systems
79. Mitteilungen / Information
80. Schrifttum / Literature
81. rt/rtp aktuell (Fortsetzung)
82. rt/rtρ aktuell
83. Anwendungsaufsatz / Application Paper
84. Räumliche Struktur und Zeitverhalten von normalen und malignen Zellsystemen: Modellbildung und Simulation / Spatial structure and time response of normal and malignous cell systems: modelling and simulation
85. Eine suboptimale Regelstrategie auf der Basis des Theorems von Cayley-Hamilton zur Synthese von Abtastsystemen mit beschränkter Stellgröße / A suboptimal cohtrol strategy oh the basis of the Cayley-Hamilton theorem for the synthesis of sampled-data systems with constrained control variable
86. Ein Beitrag zur Stabilitätsuntersuchung von Regelungssystemen mit verteilten Parametern / On stability analysis of distributed parameter control systems
87. Störungsunterdrückung durch Zustandsregelung / Disturbance rejection by state feedback control
88. Dissertationen / Dissertations
89. Schrifttum / Literature
90. rt/rtp aktuell (Fortsetzung)
91. rt/rtp aktuell
92. Ein Wort zum INTERKAMA-Kongreß 1980
93. Einführungsaufsatz / Tutorial Paper
94. Über die Beschreibung fehlertoleranter Systeme / On the description of fault-tolerant systems
95. Minimale Pfade und Minimale Schnitte bei Zuverlässigkeitsuntersuchungen / Minimum paths and minimum sections in reliability investigation
96. Anwendungsaufsatz / Application Paper
97. Nichtlineare Probleme bei komplexen Regelstrecken / Nonlinear problems in complex control systems
98. Lineares Suchverfahren zur Parameteroptimierung digitaler Regler / Linear search method for parameter optimization of digital controllers
99. Ein adaptiver Beobachter für einen Brückenkran / An adaptive observer for a bridge crane
100. Praxisorientierte Zusammenstellung von Zuverlässigkeitskenngrößen diversitärer Systeme mit periodisch geprüften Teilsystemen / Practice-oriented compilation of characteristic reliability data of diverse systems with periodically tested subsystems
101. Mitteilungen / Information
102. Schrifttum / Literature
103. INFORMATION DER VDI/VDE-GESELLSCHAFT MESS- UND REGELUNGSTECHNIK
104. rt/rtp-AKTUELL
105. Anwendungsaufsatz / Application Paper
106. Einsatz eines Lenkwinkel-Beobachters bei der Spurregelung von Kraftfahrzeugen / Implementation of a steering-angle observer for track-control of motor vehicles
107. Optimal nonlinear state adaptive feedback control / Optimale nichtlineare adaptive Zustandsregelung
108. Stationär perfekte Zustandsregelung / Stationarily perfect state feedback control
109. Ein Regelalgorithmus für zeitoptimale Abtastsysteme mit Stellgrößenbeschränkungen / A control algorithm for time- optimal sampled-data systems with constrained control variables
110. Eine graphische Methode zur Ermittlung der Nullstellen in Mehrgrößensystemen / A graphical method for the determination of zeros in multi-variable systems
111. Schrifttum / Literature
112. Diskussion / Discussion
113. Anmerkungen zum Aufsatz: (Gray-Code-/Binärzahl-Umwandlung per Software
114. Mitteilungen / Information
115. Schrifttum / Literature
116. rt/rtp-AKTUELL
117. Anwendungsaufsatz / Application Paper
118. Eine suboptimale synchrone Regelung für einen Industrieroboter / A suboptimal synchronous control for an industrial robot
119. Einfache Lageregelungen für einen schwach gedämpften ventilgesteuerten hydraulischen Antrieb / Simple position controls for a weakly-damped valve-controlled hydraulic actuator
120. Das dynamische Übertragungsverhalten großer Kreuzstromwärmeübertrager bei der Mischungsregelung ¡n Klimaanlagen / The dynamic response of large crossflow heat exchangers with ratio control in air-conditioning plants
121. Zustandsregler mit Störbeobachtern bei begrenzter Stellgröße / State Controller including disturbance rejection with limited actuator
122. Diskussion / Discussion
123. Eine letzte Antwort an Herrn Schneeweiß in bezug auf die periodisch geprüften Systeme
124. Anmerkungen zum Diskussionsbeitrag von H. J. de Heer: Eine letzte Antwort an Herrn Schneeweiß in bezug auf die periodisch geprüften Systeme
125. Anmerkungen zum Aufsatz: Korrigierte ITAE-Standardformen
126. Mitteilungen / Information
127. Dissertationen / Dissertations
128. Schrifttum / Literature
129. rt/rtp-AKTUELL
130. Anwendungsaufsatz / Application Paper
131. Zur optimalen Bewirtschaftung von hydro-energetischen Systemen mit Mehrfachnutzung / On optimal management of hydro-energetic systems with multiple use
132. Reglersynthese für nichtlineare Systeme mit Begrenzungen / Controller design for nonlinear systems with constraints
133. Modellreduktion für ein Tiefseeförderrohr / Model reduction for a deep sea mining hauling pipe
134. Zwei neue Zustandsdarstellungsformen zur Gewinnung von Kroneckerindizes, Entkopplungsindizes und eines Prim-Matrix-Produktes / Two state representation forms with explizit Kronecker-Indexes, Decoupling-Indexes and Prime-Matrix product representation
135. Dissertationen / Dissertations
136. Schrifttum / Literature
137. INFORMATION DER VDI/VDE-GESELLSCHAFT MESS- UND REGELUNGSTECHNIK
138. Theorie für den Anwender
139. Einführung in die Zustandsbeschreibung dynamischer Systeme / Introduction to state space description of dynamical systems