Modellierung von Unsicherheiten und Zustandsschätzung mit Mengen von Wahrscheinlichkeitsdichten
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Benjamin Noack
Zusammenfassung
Die systematische Behandlung von Unsicherheiten stellt eine wesentliche Herausforderung in der Informationsfusion dar. Einerseits müssen geeignete Darstellungsformen für die Unsicherheiten bestimmt werden und andererseits darauf aufbauend effiziente Schätzverfahren hergeleitet werden. Im Allgemeinen wird zwischen stochastischen und mengenbasierten Unsicherheitsbeschreibungen unterschieden. Dieser Beitrag stellt ein Verfahren zur Zustandsschätzung vor, welches simultan stochastische und mengenbasierte Fehlergrößen berücksichtigen kann, indem unsichere Größen nicht mehr durch eine einzelne Wahrscheinlichkeitsdichte, sondern durch eine Menge von Dichten repräsentiert werden. Besonderes Augenmerk liegt hier auf den Vorteilen und Anwendungsmöglichkeiten dieser Unsicherheitsbeschreibung.
Abstract
Treating uncertainties properly is a difficult but necessary task in data fusion applications. In order to meet this challenge, appropriate uncertainty models are required and efficient state estimation techniques need to be derived. The most common approaches are to model uncertain quantities as random variables or as bounded sets. This paper presents a state estimation framework that allows for a simultaneous treatment of stochastic and unknown but bounded uncertainties. This is achieved by characterizing an uncertain quantity by a set of probability densities. Finally, promising applications of the derived concept are described.
© by Oldenbourg Wissenschaftsverlag, Karlsruhe, Germany
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