From Perception to Action in the Sony Four-Legged Robot League (Von der Wahrnehmung zur Aktion in der Sony Four-Legged Robot League)
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Thomas Röfer
Summary
This article describes the architecture and the methods developed by the GermanTeam, the RoboCup world champion 2004 in the Sony Four-Legged Robot League. The architecture supports developing software in a joint effort of many researchers both in sub-teams of the GermanTeam itself, but also in several other teams in the league. In addition to the architecture, the different components required to play soccer in the four-legged league are presented: perception, world modeling, behavior control, and motion control.
Zusammenfassung
Dieser Artikel beschreibt die Architektur und die Methoden, die vom GermanTeam entwickelt wurden, dem RoboCup-Weltmeister 2004 in der Sony Four-Legged Robot League. Die Architektur unterstützt die gemeinsame Software-Entwicklung vieler Wissenschaftler sowohl in den Teilmannschaften des GermanTeam selbst, als auch in zahlreichen anderen Teams der Liga. Zusätzlich zu der Architektur werden die verschiedenen Komponenten vorgestellt, die benötigt werden, um in der Vierbeinerliga Fußball spielen zu können: Wahrnehmung, Weltmodellierung, Verhaltenssteuerung und Bewegungssteuerung.
© Oldenbourg Verlag
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