Robot Localization through Region Tracking (Ortung eines Roboters durch Verfolgen homogener Farbregionen)
-
Felix von Hundelshausen
Summary
In this article we describe a self-localization method for soccer robots that solves the “Where am I”-problem by visually perceiving and understanding the structure of the field lines on a soccer playing field. The method accrued from our participation in the RoboCup Middle Size league where fully autonomous robots play soccer on a 8 × 12 m field. The method was successfully applied by our FU-Fighter's Middle Size robots during the world championships in 2004, where we placed 4th.
Zusammenfassung
Dieser Artikel stellt ein neues Verfahren vor, mit dem sich Fußballroboter auf ihrem Spielfeld orten können. Die Methode basiert auf der visuellen Erkennung der weißen Markierungslinien und wurde im Rahmen unserer Teilnahme in der RoboCup MidSize-Liga entwickelt. Hier spielen vollständig autonome Roboter auf einem 8 × 12 m Spielfeld Fußball. Das Verfahren wurde erfolgreich unter Wettkampfbedingungen während den Weltmeisterschaften 2004 angewendet, bei denen das FU-Fighters MidSize-Team den 4. Platz erzielte.
© Oldenbourg Verlag
Articles in the same Issue
- Autonomous Robotic Soccer
- Effective Methods for Reinforcement Learning in Large Multi-Agent Domains (Leistungsfähige Verfahren für das Reinforcement Lernen in komplexen Multi-Agenten-Umgebungen)
- Reinforcing the Driving Quality of Soccer Playing Robots by Anticipation (Verbesserung der Fahreigenschaften von fußballspielenden Robotern durch Antizipation)
- Robot Localization through Region Tracking (Ortung eines Roboters durch Verfolgen homogener Farbregionen)
- From Perception to Action in the Sony Four-Legged Robot League (Von der Wahrnehmung zur Aktion in der Sony Four-Legged Robot League)
- The VolksBot Concept – Rapid Prototyping for real-life Applications in Mobile Robotics (Das VolksBot Konzept – Ein Baukastensystem für anwendungsnahes Rapid-Prototyping mobiler Roboter)
- Simultanous Mapping and Localization of Rescue Environments (Gleichzeitiges Kartieren und Lokalisieren von Rescue-Umgebungen)
- Humanoid Soccer Robots (Humanoide Fußballroboter)
- Agenten: Technologie für den Mainstream? (Agents: Technology for the Mainstream?)
- Data Mining: The Next Generation (Data Mining: Die nächste Generation)
- … ist zuhören gar nicht so einfach!
Articles in the same Issue
- Autonomous Robotic Soccer
- Effective Methods for Reinforcement Learning in Large Multi-Agent Domains (Leistungsfähige Verfahren für das Reinforcement Lernen in komplexen Multi-Agenten-Umgebungen)
- Reinforcing the Driving Quality of Soccer Playing Robots by Anticipation (Verbesserung der Fahreigenschaften von fußballspielenden Robotern durch Antizipation)
- Robot Localization through Region Tracking (Ortung eines Roboters durch Verfolgen homogener Farbregionen)
- From Perception to Action in the Sony Four-Legged Robot League (Von der Wahrnehmung zur Aktion in der Sony Four-Legged Robot League)
- The VolksBot Concept – Rapid Prototyping for real-life Applications in Mobile Robotics (Das VolksBot Konzept – Ein Baukastensystem für anwendungsnahes Rapid-Prototyping mobiler Roboter)
- Simultanous Mapping and Localization of Rescue Environments (Gleichzeitiges Kartieren und Lokalisieren von Rescue-Umgebungen)
- Humanoid Soccer Robots (Humanoide Fußballroboter)
- Agenten: Technologie für den Mainstream? (Agents: Technology for the Mainstream?)
- Data Mining: The Next Generation (Data Mining: Die nächste Generation)
- … ist zuhören gar nicht so einfach!
