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Visual Servoing für ein- und zweiarmige Manipulationsaufgaben bei humanoiden Robotern

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Published/Copyright: May 22, 2012
at - Automatisierungstechnik
From the journal Volume 60 Issue 5

Zusammenfassung

Unter dem Begriff “Visual Servoing” werden Ansätze zur visuell geregelten Ausführung z. B. von Roboterbewegungen zusammengefasst. Hierbei werden durch kontinuierliche Analyse von Kamerabildern Stellgrößen erzeugt, um beispielsweise einen Roboterarm anzusteuern. In diesem Artikel stellen wir das Visual-Servoing-System des humanoiden Roboters ARMAR-III vor, welches eine zuverlässige Ausführung von ein- und zweiarmigen Greif- und Manipulationsaufgaben ermöglicht. Durch den Closed-loop-Ansatz können Ungenauigkeiten in Aktorik und Sensorik ausgeglichen werden.

Abstract

The term “Visual Servoing” subsumes all control approaches, that use feedback information extracted from vision sensors. Therefore corrective actions are being generated on the continuous analysis of camera images, e. g. for controlling a robot arm. In this article we present the Visual-Servoing system for the humanoid robot ARMAR-III which enables safe execution of single and dual-handed grasping and manipulation actions. Inaccuracy of actuators and sensor systems can be compensated by the closed-loop approach.

Keywords: Visual Servoing; Greifen; Manipulation; Vision; Control
* Correspondence address: KIT Karlsruhe, Institut für Anthropmantik, Humanoids Group, 76131 Karlsruhe, Deutschland,
Published Online: 2012-05-22
Published in Print: 2012-05

© by Oldenbourg Wissenschaftsverlag, Karlsruhe, Germany

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https://doi.org/10.1524/auto.2012.0998
Keywords for this article
Visual Servoing; Greifen; Manipulation; Vision; Control

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