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Entwurf und Regelung des Humanoiden Laufroboters Lola

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Published/Copyright: October 20, 2010
at - Automatisierungstechnik
From the journal at - Automatisierungstechnik Volume 58 Issue 11

Zusammenfassung

Der Beitrag beschreibt den mechatronischen Entwurf und die Laufregelung des humanoiden Roboters Lola. Seine charakteristischen Merkmale sind die redundante Kinematik, der extreme Leichtbau, Gelenkantriebe mit bürstenlosen Motoren und eine Elektronik-Architektur mit dezentraler Gelenkregelung. Ein Schwerpunkt im Entwurf war die Optimierung der Massenverteilung zur Verbesserung der Systemdynamik. Die Referenztrajektorien werden in Echtzeit berechnet und durch eine stabilisierende Regelung auf Basis hybrider Kraft-/Positionsregelung modifiziert. Das Regelungssystem ermöglicht sowohl schnelles Gehen als auch die für das autonome Gehen erforderliche Anpassung der Laufrichtung und -geschwindigkeit während des Gehens.

Abstract

This paper describes the mechatronic design and walking control of the humanoid robot Lola. The robot is characterized by a redundant kinematic configuration, an extremely lightweight design, joint actuators with brushless motors and an electronics architecture using decentralized joint control. Special emphasis was put on an improved mass distribution to achieve good dynamic performance. Reference trajectories are generated in real-time and modified by a stabilizing control system based on hybrid force/position control with an inner joint position control loop. The control system enables fast walking as well as on-line modification of walking direction and walking speed required for autonomous locomotion.

Keywords: humanoide Roboter; Laufroboter; Robotik
* Correspondence address: Technische Universität München, Fakultät für Maschinenwesen, Bolzmannstraße 15, LS für Angewandte Mechanik, 85748 Garching, Deutschland,
Published Online: 2010-10-20
Published in Print: 2010-11

© by Oldenbourg Wissenschaftsverlag, Garching, Germany

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  1. Humanoide Robotik
  2. Entwurf und Regelung des Humanoiden Laufroboters Lola
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  5. Kognitive Humanoide Robotik: Entwicklungsschritte in Lernen und Verhaltensorganisation
  6. Wenn Roboter nach dem Weg fragen
  7. Preise der Stiftung Familie Klee
  8. ASME Society Awards
https://doi.org/10.1524/auto.2010.0878
Keywords for this article
humanoide Roboter; Laufroboter; Robotik

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