Entwurf nichtlinearer Beobachter mit linearer und näherungsweise linearer Fehlerdynamik
-
Klaus Röbenack
Zusammenfassung
Der Beobachterentwurf mittels exakter Linearisierung ist der Fachwelt seit rund 25 Jahren bekannt. Aufgrund restriktiver Existenzbedingungen bzw. einer aufwendigen Berechnung ist dieser sehr elegante Ansatz in der regelungstechnischen Praxis kaum anzutreffen. Im Beitrag werden zunächst Existenzbedingungen und Berechnungsmethoden rekapituliert. Anschließend geht der Beitrag auf den erweiterten Luenberger-Beobachter ein, welcher auf einer lokalen Taylorlinearisierung basiert und wesentlich leichter zu berechnen ist. Zu diesem Beobachter werden Verallgemeinerungen entwickelt und globale Konvergenzbedingungen angegeben.
Abstract
Observer design by exact linearization of the error dynamics is well-known in the control engineers´ community for roughly 25 years. Unfortunately, this approach is not widely used in control engineering due to restrictive existence conditions and a difficult calculation. In this paper we recall existence conditions and computation methods. Then, we consider the extended Luenberger observer, which is based on a local Taylor linearization and easier to compute. We discuss generalizations and global convergence conditions.
© by Oldenbourg Wissenschaftsverlag, Dresden, Germany
Articles in the same Issue
- GMA: Automation in neuem Umfeld
- Entwurf nichtlinearer Beobachter mit linearer und näherungsweise linearer Fehlerdynamik
- Entkopplungsregelung und Reibungskompensation für einen Roboter mit elastischen verkoppelten Gelenken
- Security-Aspekte bei der Entwicklung eingebetteter Software
- Mehr Systematik für den Anlagenbau und das industrielle Lösungsgeschäft — Gesteigerte Effizienz durch Domain Engineering
- Modellierung und Simulation von Kraftwerksblöcken
Articles in the same Issue
- GMA: Automation in neuem Umfeld
- Entwurf nichtlinearer Beobachter mit linearer und näherungsweise linearer Fehlerdynamik
- Entkopplungsregelung und Reibungskompensation für einen Roboter mit elastischen verkoppelten Gelenken
- Security-Aspekte bei der Entwicklung eingebetteter Software
- Mehr Systematik für den Anlagenbau und das industrielle Lösungsgeschäft — Gesteigerte Effizienz durch Domain Engineering
- Modellierung und Simulation von Kraftwerksblöcken
