Remote Supervision and Task-level Control of Industrial Robot Systems Using Augmented Visions (Fernüberwachung und aufgaben-orientierte Steuerung von Industrierobotersystemen über Augmented Vision)
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F. Dai
Remote control of robot systems are necessary in case of uncertainties or in hazardous/hostile environments. Mostly, the approaches are based on stereo-vision or synthetic 3D environments. The operator controls the motion of the robots remotely on the motion-level. For a range of industrial applications, these approaches are not suitable. This paper presents an approach of task-level remote control based on augmented vision. The video image is super-composed with synthetic 3D elements in order to provide rich information about the task and the current situation in the remote world. Complementary, a synthetic view of the remote world allows to obtain better spatial orientation. The operator interacts with the 3D elements and controls the robot on the task-level. An underlying model base and the local vision-based robot control make it possible that the robot performs accurate and fast motion and object handling.
Fernüberwachung und -steuerung von Robotersystemen finden ihre Anwendung vor allem in für Menschen gefährlichen oder schwer zugänglichen Umgebungen. Dafür nutzt man oft Stereovision oder 3D-Visualisierung. Die Operatoren steuern die Bewegungen der Roboter über Telekommunikation. Für eine Reihe von industriellen Anwendungen sind diese Ansätze jedoch ungeeignet. In diesem Aufsatz wird ein Ansatz präsentiert, bei dem die Steuerung der Robotersysteme auf Aufgabenebene stattfindet. Die Videobilder der Roboterumgebung wird mit synthetischen 3D-Elementen überlagert und dadurch mit Informationen über die durchzuführenden Aufgaben und über die aktuelle Situation in der entfernten Arbeitsumgebung angereichert. In Ergänzung dazu bietet eine simulierte 3D-Szene eine bessere Übersicht und räumliche Orientierung für den Operator. Der Operator interagiert mit den 3D-Elementen und steuert das Robotersystem auf der Aufgabenebene. Die Feinbewegungen des Roboters basieren auf dem darunter liegenden Szenen- und Objektmodell und den lokalen Visionssystemen des Roboters.
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