Zur Kompensation der nichtlinearen Roboterdynamik mit Hilfe linearer Modelle / On the compensation of nonlinear robot dynamics using linear models

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1. Titelei
2. Inhaltsverzeichnis
3. at-Aktuell
4. Anwendungsaufsätze
5. Entwurf eines vollständigen Zustandsbeobachters für einen elastischen Roboterarm / Full-slate observer design of elastic robot arm
6. Ein Vergleich von Methoden zur Identifikation von Übertragungsfunktionen elastischer Antriebssysteme / A comparison of methods for the identification of Iransferfunctions of elastic drives
7. Dissertationen
8. Theoretische Arbeiten
9. Prozeßmodellfreier PID-Regler- Entwurf nach dem Betragsoptimum / Model-free PID-controller design by means of the method of gain Optimum
10. Entwurf von Zustandsreglern durch Einzelwertprädiktion / State Space Controller design via spot prediction
11. Ein neues Verfahren zur Synthese nichtlinearer Zustandsregler / A new method for the synthesis of nonlinear State feedback Controllers
12. Schrifttum
13. Kurzbeitrag
14. Linearisierungsverfahren zur nichtiinearen Reglersynthese / Linearization methods for nonlinear Controller synthesis
15. Mitteilungen
16. 11. IFAC-Weltkongreß „Automatic Control in the Service of Mankind“ - Rückblick und Ausblick
17. Dissertationen
18. at-Aktuell
19. Anwendungsaufsätze
20. Ein lernendes Mustererkennungsverfahren zur akustischen Qualitätsprüfung von Lüftermotoren / A learning pattern recognition method for acoustical quality control of fan motors
21. Eindimensionale, skalierungsinvariante Mustererkennungsverfahren zur Detektion von Bohrerschäden / One-dimensional scale-invariant pattern recognition methods for the detection of drill damages
22. Drehmomentregelung von Kraftwerks-Turbinen im Lastinselbetrieb / Torque control of steam turbines in power stations during isolated load frequency Operation
23. Kurzbeitrag
24. Entkopplungseigenschaften und Verhalten der Nullstellen bei der Mehrgrößen-PI-Regelung / Decoupling properties and influence of zeroes in the multi-variable PI control
25. Mitteilungen
26. Vierundzwanzigstes Regeiungstechnisches Kolloquium
27. Dissertationen
28. at - Aktuell
29. Übersichtsaufsatz
30. Mythos und Technik
31. Einführungsaufsatz
32. Autonomieerhöhung durch Imitation menschlicher Intelligenz / Increasing aulonomy by imitation of human intelligence
33. Dissertationen
34. Anwendungsaufsätze
35. Selektive Kraft- und Positionsregelung bei sensorgestützter Roboterprogrammierung / Selective force and position control with sensor aided robot programming
36. Ein Verfahren zur Simulation steifer Systeme / A method for the Simulation of stiff systems
37. Aktive Dämpfung der Gier- und Niekschwingung an einem Roboterarm mit Dehnungs- und Beschleunigungssensoren / Active damping of yaw and pitch vibrations in a robot arm with strain gage and acceleration sensors
38. at-Aktuell
39. Einführungsaufsätze
40. Autonomieerhöhung durch Imitation menschlicher Intelligenz / Increasing autonomy by imitation of human intelligence
41. Anwendungsaufsätze
42. Aspekte der Modellierung und Realisierung der Steuerung technologischer Prozesse mit Petri-Netzen / Aspects of modelling and control of technological processes by Petri-nets
43. Optimale Beschleunigungsrückführung in Roboterregelkreisen / Optimal acceleration Feedback for robot control
44. Aktive Dämpfung der Gier- und Nickschwingung an einem Roboterarm mit Dehnungs- und Beschleunigungssensoren / Active damping of yaw and pitch vibrations in a robot arm with strain gage and acceleration sensors
45. Theoretische Arbeiten
46. Bemerkungen zur Ordnungsreduktion instabiler Systeme / Comments on the order reduction of unstable systems
47. Dissertationen
48. Kurzbeitrag
49. Zur Kompensation der nichtlinearen Roboterdynamik mit Hilfe linearer Modelle / On the compensation of nonlinear robot dynamics using linear models
50. Mitteilung
51. Karl Küpfmüller-Ring für Hermann Haken
52. Dissertationen
53. at-Aktuell
54. Anwendungsaufsätze
55. Prozeßrechnergestützte Regelung einer Wellenmaschine / Process computer-based control of a wave machine
56. Robuster simultaner Regler-Beobachterentwurf durch Parameteroptimierung für einen hydraulischen Portalroboter / Robust simultaneous controller/observer design by parameter optimization for a hydraulic portal robot
57. Aspekte der Modellierung und Realisierung der Steuerung technologischer Prozesse mit Petri-Netzen / Aspects of modelling and control of technological processes by Petri-nets
58. Theoretische Arbeiten
59. Zur Auslegung robuster Regelungen mit Hilfe dominanter Frequenzbereichskenngrößen bei Parametervariationen der Regelstrecke / Controller design with dominant frequency domain characteristics with regard to Parameter Variation of the plant
60. Ordnungsreduktion diskreter Systeme mit Hilfe einer balancierten und einer dazu äquivalenten Zustandsdarstellung / Order reduction of discrete systems using a balanced and a equivalent State representation
61. Ausder Arbeit der GMA
62. 4. Workshop „Anforderungsspezifische Entwurfsverfahren“ in Interlaken
63. at-Aktuell
64. VDI-Bildungswerk
65. Editorial: Professor Dr.-Ing. Helmut Schwarz Zur Vollendung des 60. Lebensjahres
66. Anwendungsaufsätze
67. Regelung elektrohydraulischer Antriebe unter Berücksichtigung industrieller Randbedingungen / Control algorithms for electro-hydraulic servo drives based on industrial marginal conditions
68. Schnelle Bahnplanung für Industrieroboter mit veränderlichem Arbeitsraum / Collision-free motion-planning for robot-manipulators working in a changing environment
69. Diskussion
70. Theoretische Arbeiten
71. Berechnung unbekannter Eingangssignale aus Meßsignalen am Beispiel der Unebenheitsermittlung / Calculation of unknown input signals demonstrated by the estimation of the road surface
72. Reglerentwurf im Frequenzbereich - vom Handwerk zur Wissenschaft / Controller design in the frequency domain - from empirically Ito scientifically founded methods
73. Ein numerisch stabiles Verfahren zur Überprüfung der Entkoppelbarkeit linearer Systeme / A numerically stable method for testing decouplability of linear systems
74. Dissertation
75. at-Aktuell
76. Editorial: atp, at und msr gehen zusammen / atp, at and msr teaming up
77. Theoretische Arbeiten
78. Der Boolesche Differentialkalkül – Eine Methode zur Analyse und Synthese von Petri-Netzen / The Boolean differential calculus – A method for analysis and synlhesis of Petri nets
79. Zur prädiktiven schaltenden Regelung von MISO-Prozessen / On the predictive switching control of MISO processes
80. Entwurf strukturbeschränkter Rückführungen an symmetrischen Systemen / Design of structurally constrained Controllers for Symmetrie coupled systems
81. Frequenzgangberechnung durch direkte Frequenzauswertung mittels Hyman-Methode / Frequency response caiculation by direct frequency evaluation using Hyman′s method
82. Reglerentwurf im Frequenzbereich – vom Handwerk zur Wissenschaft / Controller design in the frequency domain – from empirically to scientifically founded methods
83. Aus den Instituten
84. Institut für Automatisierungstechnik der Fakultät Elektrotechnik der Technischen Universität Dresden
85. Programme
86. Kurzbeiträge
87. Eine einfache Synthesegleichung für Entkopplungsregler mit Integralanteil / A simple synthesis equation of decoupling Controllers with integral action
88. Diskussion
89. Mitteilung
90. Dissertationen
91. at-Aktuell
92. Editorial: Zum 70. Geburtstag von Karl Reinisch
93. Übersichtsaufsätze
94. Der „Regler Mensch“ und das Geheimnis des „Remnant“ / The Human Operator and the secret of the Remnant
95. Anwendungsaufsätze
96. Der Orientierungsregler – ein neuer universeller Digitalregler / The orientating Controller – a new universal digital Controller
97. Einsatz hierarchischer Mehrgrößenregelimgen zur Realisierung aktiver KFZ-Fahrwerke mit Schwingungstilgern / Use of hierarchical multi-variable controls for the realization of active motor vehicle chassis with oscillation extinguishers
98. Theoretische Arbeit
99. Stationär genaue Ordnungsreduktion balancierter Zustandsraummodelle / Stationary exact order reduction of balanced State space models
100. Kurzbeitrag
101. Zusätzliche Ergebnisse zur Methode der Betragsanpassung / Additional results to the method of gain adjustment
102. Aus den Instituten
103. Das Institut für Automatisierungs- und Systemtechnik an der Technischen Hochschule Ilmenau
104. Institut für Automatisierungstechnik INFAUT der Technischen Universität Otto von Guericke Magdeburg
105. Programme
106. Aus der Arbeit der GMA
107. GMA-Aussprachetag „Wissensverarbeitung in der Automatisierungstechnik“
108. at-Aktuell
109. Editorial: Ehrenpromotion für Manfred Thoma
110. Anwendungsaufsätze
111. Beobachtergestützte Regelung eines Doppelpendels / Observer-based control of a double pendulum
112. Entscheidungsverfahren für regelbasierte Echtzeitsysteme / Decision making in rule-based real-time systems
113. Methoden zur Modellierung und Analyse ablauforientierter Steuerungssysteme / Methods for modelling and analysis of sequence-oriented control systems
114. Theoretische Arbeiten
115. Schätzung physikalischer Parameter für dynamische Prozesse / Estimation of physical parameters for dynamic processes
116. Vollständige und teilweise Führungsentkopplung dynamischer Systeme durch konstante Zustandsrückführung / Complete and partial input-output decoupling of dynamical systems by constant State feedback
117. Aus den Instituten
118. Institut für Automatisierungstechnik der Humboldt-Universität zu Berlin
119. Dissertation
120. Schrifttum
121. at-Aktuell
122. Editorial: Zum 60. Geburtstag von K.F. Früh
123. Anwendungsaufsätze
124. Monolithische Programmierung – ein Verfahren zur Programmierung verteilter heterogener Automatisierungssysteme / Monolithic Programming – a method for programming distributed heterogeneous automation systems
125. Einsatz optimaler Multimodalfilter bei der konturgestützten Navigation / The use of optimal multi-modal Alters in the contour-based navigation
126. Entscheidungsverfahren für regelbasierte Echtzeitsysteme / Decision making in rule-based real-time systems
127. Theoretische Arbeiten
128. Die dynamische Entropieanalyse – Ein Verfahren zur Systemanalyse bei geringem apriori-Wissen / Dynamic entropy analysis – a method of system analysis
129. Schätzung physikalischer Parameter für dynamische Prozesse / Estimation of physical parameters for dynamic processes
130. Vollständige und teilweise Führungsentkopplung dynamischer Systeme durch konstante Zustandsrückführung / Complete and partial input-output decoupling of dynamical systems by constant State feedback
131. Kurzbeiträge
132. Zur Stabilität bei der Regelung von Systemen mit Durchgriff / On the stability of control systems with direct feedthrough
133. Theorie für den Anwender
134. Grundlagen der Informatik / Foundations of Computer Science
135. Dissertation
136. at-Aktuell
137. Anwendungsaufsätze
138. Robuste Positions- und Kraftregelung für Industrieroboter mit Parameterunsicherheiten / Robust Position and force control for robot manipulators subject to Parameter uncertainties
139. Theoretische Arbeiten
140. Braucht die Automatisierungstechnik eine Theorie? / Needs automation any theory?
141. Fehlerfrüherkennung für Roboter unter Verwendung dynamischer Prozeßmodelle / Incipient fault detection for robots using dynamic process models
142. Ein modifiziertes quadratisches Gütemaß zur direkten Vorgabe des Einschwingverhaltens eines geregelten Systems / A modified quadratic Performance criterion for the direct prescription of the transient response of a controlled system
143. Anwendung der Algebraisierungsmethode zur Identifikation, Ordnungsreduktion und zur Totzeitapproximation / Application of the algebraisation method for the identification, model order reduction and time delay approximation
144. Aus den Instituten
145. Neugebildeter Fachbereich „Elektrotechnik“ an der Technischen Universität Chemnitz
146. Mitteilung
147. Fünfundzwanzigstes Regelungstechnisches Kolloquium
148. Dissertation
149. at-Aktuell
150. Editorial: Stabwechsel
151. Einführungsaufsatz
152. Fuzzy Control – eine Einführung ins Unscharfe / Fuzzy Control – an introduction into inaccuracy
153. Anwendungsaufsätze
154. Modellbasierte Diagnoseverfahren für die Produktionstechnik / Model-based diagnostic approaches in production
155. Robuste Positions- und Kraftregelung für Industrieroboter mit Parameterunsicherheiten / Robust Position and force control for robot manipulators subject to Parameter uncertainties
156. Theoretische Arbeiten
157. Entwurf zeitdiskreter linearer Mehrgrößenregelungen mit Hilfe einer neuen Beschreibungsform für das Übertragungsverhalten / Design of linear multivariable discrete-time Controllers based on a new description of the transfer behaviour
158. Vollständige Entkopplung durch dynamische Zustandsrückführung / Complete decoupling by dynamic State feedback
159. Diskussion
160. Dissertationen
161. Theorie für den Anwender: Grundlagen der Informatik / Foundations of Computer Science
162. Funktionalität kleiner Steuerungen nimmt zu / Small Programmable Controllers with increasing functionality
163. Mittlere SPS sind umfassend konfektioniert / Average SPS are comprehensively prepared
164. Komplexe SPS mit Merkmalen der Rechnertechnologie / Complex Programmable Controllers include features of Computer technology