Visuelles Laserradar zur 3D Erfassung und Modellierung Realer Umgebungen (Visual laser radar for 3D Surveying and Modelling of Real World Environments)
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M. Mettenleiter
Dieser Beitrag beschreibt Aufbau und Funktion des entwickelten visuellen Laserradars und bewertet dessen Leistungsfähigkeit anhand experimenteller Ergebnisse bei der „Inspektion von Tunnelröhren”, der Modellierung einer „Schweißzelle” und eines „Karosserieumsetzers” in der Automobilindustrie und einer komplexen „chemischen Prozessanlage”. Das eigentliche Messsystem fußt im Ursprung auf einem interdisziplinären Forschungsprojekt, durchgeführt am Lehrstuhl für Steuerungs- und Regelungstechnik der Technischen Universität München. Das Messsystem wurde im Anschluss bei Z+F weiterentwickelt, primär um eine Steigerung der Leistungsdaten verbunden mit hoher Robustheit für den Einsatz im industriellen Umfeld zu erreichen. Durch Kombination mit unterschiedlichen mechanischen Strahl-Ablenkeinheiten zur räumlichen Umgebungsvermessung wurde ein visuelles Laserradar zur 3D-Erfassung der Umgebung realisiert.
This paper reports design details and applications of the developed visual laser radar. It presents experimental results from “inspection of tunnel tubes”, modelling of a “car-body welding cell” and a “body gripper” in the automotive industry and a complex “chemical plant”. The laser radar was developed originally at the Laboratory of Automatic Control Engineering of the Technical University of Munich within a joint research project. Z+F redeveloped the measurement system, primarily to increase the system performance and also robustness, suited for deployment in real industrial environments. Combination with different mechanical beam deflection units results in a visual laser radar for 3D-surveying of environments.
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