Koordination vernetzter Fahrzeuge an einer Fahrbahnzusammenführung
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Andrej Mosebach
M. Sc. Andrej Mosebach ist Doktorand am Lehrstuhl für Automatisierungstechnik und Prozessinformatik an der Ruhr-Universität Bochum. Interessengebiet: Synchronisation von Multiagentensystemen über Kommunikationsnetzwerke.
Ruhr-Universität Bochum, Lehrstuhl für Automatisierungstechnik und Prozessinformatik, D-44780 Bochum
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Simon Röchner
M. Sc. Simon Röchner ist ehemaliger Masterstudent des Lehrstuhls für Automatisierungstechnik und Prozessinformatik an der Ruhr-Universität Bochum. Interessengebiet: Koordination vernetzter Fahrzeuge.
D-59555 Lippstadt
Prof. Dr.-Ing. Jan Lunze ist Leiter des Lehrstuhls für Automatisierungstechnik und Prozessinformatik an der Ruhr-Universität Bochum. Interessengebiet: Hybride dynamische Systeme, Prozessdiagnose, Vernetze Regelungssysteme.
Ruhr-Universität Bochum, Lehrstuhl für Automatisierungstechnik und Prozessinformatik, D-44780 Bochum
Zusammenfassung
In diesem Beitrag wird ein dezentraler Algorithmus zur Koordination vernetzter Fahrzeuge an einer Fahrbahnzusammenführung entwickelt. Zur Fahrzeugführung wird erstmals eine Kombination aus einer Abstandsregelung und einer Steuerung mit polynomialer Trajektorienplanung verwendet. Dieser Ansatz zeichnet sich im Gegensatz zu bisherigen Arbeiten durch einen geringen Kommunikationsaufwand aus. Es wird gezeigt, dass die Fahrzeuge mit dem hier beschriebenen Algorithmus Sicherheitsanforderungen einhalten. Simulationsergebnisse illustrieren die Wirksamkeit des Algorithmus.
Abstract
This paper presents a decentralized Merging Control Algorithm for networked vehicles. For the first time the vehicles are controlled by a combination of a distance controller and a feed-forward control with a polynomial trajectory planning. In contrast to other papers, this approach stands out due to its low communication complexity. It is shown that the designed algorithm satisfies the safety requirements. The effectiveness of the algorithm is illustrated with simulations.
Über die Autoren
M. Sc. Andrej Mosebach ist Doktorand am Lehrstuhl für Automatisierungstechnik und Prozessinformatik an der Ruhr-Universität Bochum. Interessengebiet: Synchronisation von Multiagentensystemen über Kommunikationsnetzwerke.
Ruhr-Universität Bochum, Lehrstuhl für Automatisierungstechnik und Prozessinformatik, D-44780 Bochum
M. Sc. Simon Röchner ist ehemaliger Masterstudent des Lehrstuhls für Automatisierungstechnik und Prozessinformatik an der Ruhr-Universität Bochum. Interessengebiet: Koordination vernetzter Fahrzeuge.
D-59555 Lippstadt
Prof. Dr.-Ing. Jan Lunze ist Leiter des Lehrstuhls für Automatisierungstechnik und Prozessinformatik an der Ruhr-Universität Bochum. Interessengebiet: Hybride dynamische Systeme, Prozessdiagnose, Vernetze Regelungssysteme.
Ruhr-Universität Bochum, Lehrstuhl für Automatisierungstechnik und Prozessinformatik, D-44780 Bochum
©2016 Walter de Gruyter Berlin/Boston
Articles in the same Issue
- Frontmatter
- Editorial
- Vorwort 2016
- Methoden
- Nicht-konservative weich strukturvariable Regelungen mit invers-polynomialen Selektionsstrategien
- Automatische Identifikation und Selektion von untypischen Daten
- Ein einfacher Zustandsreglerentwurf im Zuge der Erweiterung der Systemstruktur um Reglerintegratoren und Rechentotzeiten
- Engineering and integration of automation devices in I40 systems
- Koordination vernetzter Fahrzeuge an einer Fahrbahnzusammenführung
- Anwendungen
- Kollisionsfreie Längs- und Quertrajektorienplanung unter Berücksichtigung fahrzeugspezifischer Potenziale
- Persönliches
- Prof. Dr.-Ing. habil. Hans-Helmut Wilfert zum 80. Geburtstag
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